HSR 親しみやすいロボット開発

介護現場で生活を支援するHSRの動作を開発・研究

実際の介護現場においてHSR(Human Support Robot)を用いた入退出の手伝いを目的に、カードキーでドアを開けるアプリケーションを開発して、2018年3月に実証実験を行いました。

人を相手にした動作例(2017国際ロボット展への出展アプリケーション)

「人と遊ぶ」を目的として組み込んだ動作です。2017国際ロボット展では、来場者様と「じゃんけん」をして遊ぶデモアプリケーションを展示いたしました。

HSR 人を相手にした動作例
1.待機モード

人が居ないときは待機モードで動作。ARマーカ検知※1と自律移動※2を利用し、テーブル上のものを移動させて人を待ちます。

2.人の検知

待機モード中の一連の動作中に、人物位置推定※3を利用し、人がHSRの近くに訪れたことを検知します

3.遊びモード

「じゃんけん」「あっち向いてホイ」をして、人と遊びます。ハンドジェスチャー検知※4を利用し、HSRに向かって手を見せることで遊ぶことができます。

4.遊び終了

ARマーカ検知※1と自律移動※2を利用し、人にお土産を渡します。

用語解説

※1ARマーカ検知(HSR標準提供)2台のカメラ(ステレオカメラ)で画像処理を行い、ARマーカを認識。視差を計算することでARマーカまでの距離を推定し、3D空間上にマッピングする技術
※2

自律移動(HSR標準提供)

目標を指定すると、障害物を回避したルートを計算、台車・関節を自動制御する技術
※3人物位置推定(自社開発)HSRに搭載されている「RGB-Dカメラ」を利用し、「カラー画像」に対して人物顔領域を算出。「深度画像」から人物顔領域を切り出し、人物までの距離を推定し、3D空間上にマッピングする技術
※4ハンドジェスチャー検知(自社開発)「深度画像」から、じゃんけん用の手型認識と、あっち向いてホイ用の手指方向検出を実装。

手指の方向検知についての技術解説

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